Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior
- J.V. García-Pérez 1
- A. Blanco 1
- J.M. Catalán 1
- S. Ezquerro 1
- J. Álvarez-Pastor 1
- M. Arnau-Papí 1
- N. Garcia-Aracil 1
-
1
Universidad Miguel Hernández de Elche
info
Editorial: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-804-3
Año de publicación: 2021
Páginas: 515-520
Congreso: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
El envejecimiento de la población aumentará la incidencia de las enfermedades relacionadas con la edad, como los accidentes cerebrovasculares. La robótica ha demostrado ser efectiva en la aplicación de terapias de rehabilitación a personas que presenten una pérdida de movilidad asociada a estas patologías. Existen numerosos sistemas de control apropiados para la interacción entre robots y pacientes en este tipo de terapias. De entre ellos, en este artículo se propone el uso de campos de potencial de fuerza en un dispositivo robótico de rehabilitación de miembro superior para pacientes que hayan sufrido pérdida de movilidad debido a un accidente cerebrovascular. En la primera parte del artículo se expone la formulación de los campos de potencial y se define el dispositivo robótico en el que han sido implementados. Posteriormente, se plantea una experimentación con sujetos sanos para comprobar la validez de esta estrategia de control. Los resultados muestran una disminución del error en los movimientos de los sujetos y abren la puerta a pruebas posteriores con pacientes reales.