Diseño e implementación de algoritmos de control de fuerza para un robot de rehabilitación de miembro superior

  1. J.V. García-Pérez 1
  2. A. Blanco 1
  3. J.M. Catalán 1
  4. S. Ezquerro 1
  5. J. Álvarez-Pastor 1
  6. M. Arnau-Papí 1
  7. N. Garcia-Aracil 1
  1. 1 Universidad Miguel Hernández de Elche
    info

    Universidad Miguel Hernández de Elche

    Elche, España

    ROR https://ror.org/01azzms13

Buch:
XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021

Verlag: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-804-3

Datum der Publikation: 2021

Seiten: 515-520

Kongress: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)

Art: Konferenz-Beitrag

Zusammenfassung

El envejecimiento de la población aumentará la incidencia de las enfermedades relacionadas con la edad, como los accidentes cerebrovasculares. La robótica ha demostrado ser efectiva en la aplicación de terapias de rehabilitación a personas que presenten una pérdida de movilidad asociada a estas patologías. Existen numerosos sistemas de control apropiados para la interacción entre robots y pacientes en este tipo de terapias. De entre ellos, en este artículo se propone el uso de campos de potencial de fuerza en un dispositivo robótico de rehabilitación de miembro superior para pacientes que hayan sufrido pérdida de movilidad debido a un accidente cerebrovascular. En la primera parte del artículo se expone la formulación de los campos de potencial y se define el dispositivo robótico en el que han sido implementados. Posteriormente, se plantea una experimentación con sujetos sanos para comprobar la validez de esta estrategia de control. Los resultados muestran una disminución del error en los movimientos de los sujetos y abren la puerta a pruebas posteriores con pacientes reales.