CLEARUn Módulo para la Robotización de Máquinas Ackermann
- Saúl Cova-Rocamora 1
- Iván del Pino 1
- Miguel Á. Muñoz-Bañon 1
- Miguel Á. Contreras 1
- Francisco A. Candelas 1
- Fernando Torres 1
-
1
Universitat d'Alacant
info
- Inés Tejado Balsera (coord.)
- Emiliano Pérez Hernández (coord.)
- Antonio José Calderón Godoy (coord.)
- Isaías González Pérez (coord.)
- Pilar Merchán García (coord.)
- Jesús Lozano Rogado (coord.)
- Santiago Salamanca Miño (coord.)
- Blas M. Vinagre Jara (coord.)
Publisher: Universidad de Extremadura
ISBN: 978-84-9749-756-5, 978-84-09-04460-3
Year of publication: 2018
Pages: 372-378
Congress: Jornadas de Automática (39. 2018. Badajoz)
Type: Conference paper
Sustainable development goals
Abstract
En este artículo se describe el trabajo realizado para crear un módulo que facilite la robotización de un vehículo con geometría Ackermann genérico. Este sistema permite el control y la monitorización del robot gracias a una interfaz hardware de bajo nivel con los actuadores y sensores de la plataforma, y a una interfaz software de alto nivel totalmente integrada en ROS. Por último, se ha realizado un test del módulo integrándolo en una máquina real analizando los resultados obtenidos. Dicho módulo recibe el nombre de CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) y ha sido desarrollado para ser genérico y de código y hardware abierto. Se pretende, por tanto, que este módulo sea una herramienta de ayuda a la investigación en robótica móvil terrestre, para todo aquel que quiera transformar una plataforma móvil Ackermann en un robot.