CLEARUn Módulo para la Robotización de Máquinas Ackermann

  1. Saúl Cova-Rocamora 1
  2. Iván del Pino 1
  3. Miguel Á. Muñoz-Bañon 1
  4. Miguel Á. Contreras 1
  5. Francisco A. Candelas 1
  6. Fernando Torres 1
  1. 1 Universitat d'Alacant
    info

    Universitat d'Alacant

    Alicante, España

    ROR https://ror.org/05t8bcz72

Llibre:
XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018
  1. Inés Tejado Balsera (coord.)
  2. Emiliano Pérez Hernández (coord.)
  3. Antonio José Calderón Godoy (coord.)
  4. Isaías González Pérez (coord.)
  5. Pilar Merchán García (coord.)
  6. Jesús Lozano Rogado (coord.)
  7. Santiago Salamanca Miño (coord.)
  8. Blas M. Vinagre Jara (coord.)

Editorial: Universidad de Extremadura

ISBN: 978-84-9749-756-5,  978-84-09-04460-3

Any de publicació: 2018

Pàgines: 372-378

Congrés: Jornadas de Automática (39. 2018. Badajoz)

Tipus: Aportació congrés

DOI: 10.17979/SPUDC.9788497497565.0372 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openRUC editor

Resum

En este artículo se describe el trabajo realizado para crear un módulo que facilite la robotización de un vehículo con geometría Ackermann genérico. Este sistema permite el control y la monitorización del robot gracias a una interfaz hardware de bajo nivel con los actuadores y sensores de la plataforma, y a una interfaz software de alto nivel totalmente integrada en ROS. Por último, se ha realizado un test del módulo integrándolo en una máquina real analizando los resultados obtenidos. Dicho módulo recibe el nombre de CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) y ha sido desarrollado para ser genérico y de código y hardware abierto. Se pretende, por tanto, que este módulo sea una herramienta de ayuda a la investigación en robótica móvil terrestre, para todo aquel que quiera transformar una plataforma móvil Ackermann en un robot.

Fuente de los datos: Dialnet