Control de la mano Allegro usando smartphones
- Lucía Mas Lillo 1
- Santiago T. Puente 1
- Fernando Torres 1
- Francisco A. Candelas 1
-
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Universitat d'Alacant
info
- Inés Tejado Balsera (coord.)
- Emiliano Pérez Hernández (coord.)
- Antonio José Calderón Godoy (coord.)
- Isaías González Pérez (coord.)
- Pilar Merchán García (coord.)
- Jesús Lozano Rogado (coord.)
- Santiago Salamanca Miño (coord.)
- Blas M. Vinagre Jara (coord.)
Editorial: Universidad de Extremadura
ISBN: 978-84-9749-756-5, 978-84-09-04460-3
Año de publicación: 2018
Páginas: 339-348
Congreso: Jornadas de Automática (39. 2018. Badajoz)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Este artículo presenta un entorno multiplataforma basado en unity3D para la virtualización de una mano robótica. La razón por la que se usa Unity3D es que, en general los entornos virtuales para las manos robóticas están limitados al uso de ordenadores y de software propietario. Además, la arquitectura usada en el sistema permite la conexión con un servidor con acceso a los nodos de ROS, que puede ser configurado para el uso de una mano robótica real o simulada. El sistema presentado permite realizar el control en tiempo real y recibir el feedback de los movimientos de la mano, permitiendo a varios usuarios realizar la supervisión de los movimientos de ésta. El sistema ha sido probado usando la mano robótica de cuatro dedos Allegro y ha sido controlada usado diferentes dispositivos Android y iOS.