COOPER (COupled OPEration Robot)Control de una estructura articular RRR acoplada a un manipulador

  1. Iván Perea Fuentes
  2. Gabriel J. García Gómez
  3. Carlos A. Jara Bravo
  4. Jorge Pomares Baeza
  5. Francisco A. Candelas Herías
  6. Fernando Torres Medina
Llibre:
Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011

Editorial: Universidad de Sevilla

ISBN: 978-84-694-6454-0

Any de publicació: 2011

Pàgines: 157

Congrés: Jornadas de Automática (32. 2011. Sevilla)

Tipus: Aportació congrés

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Resum

Este artículo presenta el modelado, construcción y control de un robot articular tipo RRR, especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. A este robot articular de tres grados de libertad se le ha asignado como nombre el acrónimo COOPER (COupled OPEration Robot), y su principal finalidad es dotar al PA-10 de la capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multi-robot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El artículo se centra en dar una descripción general de cada una de las partes del diseño y desarrollo hardware-software, centrándose principalmente en la arquitectura del controlador. Finalmente, se muestran los resultados obtenidos en la creación de dos esquemas de control, directo e indirecto, que plasman la eficiencia en el desarrollo de controladores gracias a esta nueva arquitectura software.

Fuente de los datos: Dialnet