Reajuste de tareas de manipulación robótica mediante información táctil
- Juan Antonio Corrales Ramón
- Fernando Torres Medina
- Gabriel J. García Gómez
- Pablo Gil Vázquez
Verlag: Universidad de Sevilla
ISBN: 978-84-694-6454-0
Datum der Publikation: 2011
Seiten: 82
Kongress: Jornadas de Automática (32. 2011. Sevilla)
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
En este artículo se presenta un algoritmo novedoso que utiliza la información de presión obtenida a partir de sensores táctiles instalados en una mano robótica para la manipulación de objetos. Este algoritmo recibe como entrada una trayectoria articular que deben completar los dedos de una mano robótica con el objetivo de manipular un objeto agarrado por dicha mano. El algoritmo verificará, en cada paso de dicha trayectoria, la presión que ejercen los dedos y realizará pequeños reajustes de las articulaciones de aquellos dedos que no ejerzan suficiente presión sobre el objeto. La finalidad de este algoritmo es evitar que el agarre del objeto se vuelva inestable y detener la manipulación en el caso de que se acerque a la inestabilidad.