Diseño y construcción de una estructura articulada RRR acoplada a un manipulador PA-10

  1. Iván Perea Fuentes
  2. Carlos A. Jara Bravo
  3. Francisco A. Candelas Herías
  4. Jorge Pomares Baeza
  5. Fernando Torres Medina
Book:
XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones

Publisher: Universidad de Jaén

ISBN: 978-84-693-0715-1

Year of publication: 2010

Pages: 76

Congress: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)

Type: Conference paper

Sustainable development goals

Abstract

El presente artículo se centra en ilustrar el modelado y la simulación dinámica de un robot articular tipo RRR especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. El principal objetivo de este nuevo robot es dotar al PA-10 de capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multirobot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El estudio presentado corresponde a la fase de diseño para la posterior construcción del robot serial, de la que se mostrarán los primeros pasos realizados. Para el desarrollo del modelado y de la simulación se ha utilizado el programa Virtual Lab, un software para el diseño mecánico así como el análisis cinemático y dinámico de mecanismos multi-cuerpo.