Control visual dinámico para seguimiento intemporal de trayectorias con velocidad constante
Publisher: Universidad de Jaén
ISBN: 978-84-693-0715-1
Year of publication: 2010
Pages: 74
Congress: Jornadas de Automática (31. 2010. Jaen)
Type: Conference paper
Abstract
Los sistemas de control visual basado en imagen sólo son asintóticamente estables de manera local. Una forma de resolver la estabilidad de estos sistemas es reducir los largos desplazamientos a desplazamientos muy cortos siguiendo una trayectoria deseada entre la posición inicial y la final. En este artículo se describe un método capaz de realizar el seguimiento de estas trayectorias deseadas codificadas en el espacio imagen utilizando un control visual dinámico. Además, este seguimiento se realiza siguiendo una velocidad constante deseada.