Interacción remota con robots móviles basadas en internet
- KHAMIS RASHWAN ALAA MOHAMED
- Francisco José Rodríguez Urbano Doktorvater/Doktormutter
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Co-Doktorvater/Doktormutter
Universität der Verteidigung: Universidad Carlos III de Madrid
Fecha de defensa: 14 von November von 2003
- Sebastián Dormido Bencomo Präsident/in
- José María Armingol Moreno Sekretär/in
- Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós Vocal
- Fernando Torres Medina Vocal
Art: Dissertation
Zusammenfassung
El objetivo de esta tesis es el desarrollo de una arquitectura software para un laboratorio remoto en el campo de robótica móvil para facilitar la interacción remota con robots móviles utilizando varios dispositivos de interacción. Se ha realizado esta tesis en el marco del proyecto IECAT, que pretende desarrollar una red de laboratorios remotos entre seis universidades en Europa y EE.UU. en el campo de los sistemas autónomos y teleoperados. En la tesis se estudian las ventajas y los inconvenientes de utilizar la red Internet como medio de comunicación en los sistemas de interacción remota con robots móviles. Se ha utilizado el paradigma del control supervisado en el desarrollo del sistema propuesto para disminuir el ancho de banda necesario y la sensibilidad del sistema al retraso temporal. En la tesis se propone la utilización de los patrones de software para desarrollar interfaces hombre-robot flexibles y reutilizables. Se estudia también el uso de los dispositivos móviles tales como las PDAs y los teléfonos móviles como elementos de interacción con el robot. Finalmente, se propone una metodología para construir entornos educativos innovadores para la robótica móvil.