Control de un robot móvil de cadenas con múltiples remolques a integración en un sistema multirrobot (control of a tracked mobile robot with several trailers and integration in a multirobot system)

Abstract

En esta tesis se estudian algunos problemas relacionados con la navegación autónoma de robots móviles. En concreto, se analiza en primer lugar la estimación de movimiento de un vehículo mediante el emparejamiento de barridos láser. Para ello se emplean algoritmos genéticos en combinación con una versión 2D de la técnica iterativa de los puntos más cercanos. Asimismo, se aborda el control de robots móviles de cadenas, que se resuelve mediante el empleo de un modelo cinemático aproximado. Para poder realizar la identificación experimental de dicho modelo se utiliza el método de estimación de movimiento desarrollado previamente. A continuación se trata el control subactuado de un vehículo no holónomo que arrastra varios remolques pasivos. Se estudian la estabilidad del movimiento de los remolques, y la evitación de colisiones entre ellos cuando de mueven hacia delante. Tales problemas se solucionan imponiendo límites en la curvatura máxima del vehículo tractor, y se aplica con éxito a un vehículo de cadenas con dos remolques heterogéneos. Por último, dentro del marco de la robótica cooperativa, se aborda la problemática de la integración de un robot móvil de cadenas dentro de un equipo heterogéneo de vehículos autónomos que realizan una tarea común