Contribuciones para la navegación de un robot móvil de cadenas dotado de brazo y remolque en misiones de exploración y rescate

Resumen

En esta tesis se abordan algunos de los problemas relacionados con la intervención de robots móviles en situaciones de emergencia. La navegación en este tipo de escenarios resulta bastante compleja y constituye, en la actualidad, un activo tema de investigación que todavía no está resuelto de manera satisfactoria. Primero se analizan las características más adecuadas de un robot móvil para poder desplazarse y actuar en misiones de búsqueda y rescate. Después, se propone la construcción de un asistente robótico hidráulico, denominado Alacrane, que emplea cadenas como medio de locomoción y un potente brazo tipo grúa ligera para manipulación. A continuación se describen algunas de las maniobras implementadas en Alacrane. Las tareas contemplan la teleoperación remota de un operador, la colaboración in-situ con personas y la operación autónoma del robot. Estas maniobras han sido probadas durante varios ejercicios de emergencia conjuntos con protección civil, bomberos y equipos sanitarios. Por último, se estudia el problema de la estabilidad anti-vuelcos sobre terreno irregular cuando el robot tiene que arrastrar un remolque pasivo que, en el caso del Alacrane, es un generador eléctrico pesado. No sólo se plantéa la influencia que tiene el remolque sobre el vehículo, sino que también se extraen conclusiones sobre la estabilidad del propio remolque.