Estudio inicial de un vehículo autónomo marino de superficie

  1. Santiago T. Puente 1
  2. Fernando Torres 1
  3. Francisco A. Candelas 1
  4. Carlos Cano 1
  1. 1 Universitat d'Alacant
    info

    Universitat d'Alacant

    Alicante, España

    ROR https://ror.org/05t8bcz72

Libro:
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-808-1

Año de publicación: 2016

Páginas: 544-549

Congreso: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

Este artículo presenta un prototipo inicial de vehículo marino de superficie multicasco. El trabajo se centra en la descripción de los elementos que componen el vehículo, especialmente en los actuadores. Además, se describe el modelo cinemático del vehículo basado en n cascos con un cuerpo central. El diseño presentado utiliza una hélice independiente en cada uno de los cascos, lo que añade redundancia al diseño y permite una mayor maniobrabilidad y tolerancia ante fallos. Además, este trabajo se centra en el diseño de cada uno de los cascos, proporcionándole a cada uno un grado extra de libertad. Finalmente se presenta la construcción de los elementos del prototipo utilizando una impresora 3D así como los resultados de la simulación de trayectorias sencillas.

Fuente de los datos: Dialnet