Control visual dinámico basado en FPGA de un robot manipulador de 6 grados de libertad

  1. Aiman Alabdo 1
  2. Javier Pérez Alepuz 1
  3. Jorge Pomares 1
  4. Gabriel J. García 1
  5. Fernando Torres 1
  1. 1 Universitat d'Alacant
    info

    Universitat d'Alacant

    Alicante, España

    ROR https://ror.org/05t8bcz72

Llibre:
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-808-1

Any de publicació: 2016

Pàgines: 1037-1043

Congrés: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)

Tipus: Aportació congrés

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Resum

En este artículo se describe la formulación, implementación y experimentación de un sistema de control visual dinámico aplicado a un robot de 6 grados de libertad. Se propone una arquitectura hardware basada en FPGAs para la implementación de los controladores. Con el objetivo de limitar la latencia del controlador se ha implementado en la FPGA no sólo el controlador sino también la captura y procesamiento de la información visual. Se hace uso de las capacidades de procesamiento paralelo de la FPGA para optimizar los diferentes componentes del sistema de control visual propuesto. Finaliza el artículo con los resultados experimentales obtenidos en tareas de posicionamiento de un robot Mitsubishi PA10 de 6 grados de libertad.

Fuente de los datos: Dialnet