Detección de agarre de objetos desconocidos con sensor visual-táctil
- Julio Castaño-Amorós 1
- Pablo Gil 1
- Ines Fernández 1
- Santiago Puente 1
-
1
Universitat d'Alacant
info
Argitaletxea: Universitat Jaume I ; Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática
ISBN: 978-84-9749-804-3
Argitalpen urtea: 2021
Orrialdeak: 535-541
Biltzarra: Jornadas de Automática (42. 2021. Castellón)
Mota: Biltzar ekarpena
Laburpena
La manipulación robótica sigue siendo un problema no resuelto. Implica muchos aspectos complejos como la percepción táctil de una amplia variedad de objetos y materiales, control de agarre para planificar la postura de la mano robótica, etc. La mayoría de los trabajos anteriores sobre este tema han estado utilizando sensores caros. Este hecho dificulta la aplicación en la industria. En este trabajo, se propone un sistema de detección de agarre mediante un sensor táctil de tecnología de imagen y bajo coste, conocido como DIGIT. El método desarrollado basado en redes convolucionales profundas es capaz de detectar contacto o no contacto, con precisiones superiores al 95%. El sistema ha sido entrenado y testado con una base de datos propia de más de 16000 imágenes procedentes de agarres de diferentes objetos, empleando distintas unidades de DIGIT. El método de detección forma parte de un controlador de agarre para una pinza ROBOTIQ 2F-140.