Agarre bimanual de objetos asistido por visión

Laburpena

Las tareas de manipulación de objetos, en ocasiones, requieren hacer uso de dos o más robots cooperando. En la industria 4.0 cada vez es más demandada la robótica asistencial por ejemplo para llevar a cabo tareas como levantar, arrastrar o empujar un bulto/paquete de elevado peso y/o de ciertas dimensiones. Por lo que cada vez es más frecuente encontrar robots con forma humana destinados a ayudar al operario humano en actividades en las que se dan este tipo de movimientos. En este artículo se presenta una plataforma robótica asistida por visión para llevar a cabo tare- as de agarre y manipulación bimanual de objetos. La plataforma robótica consta de un torso metálico con articulación rotacional en la cadera y de dos manipuladores industriales, de 7 grados de libertad, que actúan como brazos y que a su vez montan en sus extremos sendas manos robóticas multidedo. Cada una de las extremidades superiores está dotada de percepción visual, ya que hacen uso de 2 sensores RGBD ubicados en configuración eye-to-hand. La plataforma ha sido empleada y testeada con éxito para llevar a cabo agarres bimanuales de objetos en aras de poder desarrollar tareas de manipulación cooperativa de manera coordinada entre ambas extremidades.