Optimización en control visual de robots manipuladores
-
1
Universitat d'Alacant
info
- Inés Tejado Balsera (coord.)
- Emiliano Pérez Hernández (coord.)
- Antonio José Calderón Godoy (coord.)
- Isaías González Pérez (coord.)
- Pilar Merchán García (coord.)
- Jesús Lozano Rogado (coord.)
- Santiago Salamanca Miño (coord.)
- Blas M. Vinagre Jara (coord.)
Editorial: Universidad de Extremadura
ISBN: 978-84-9749-756-5, 978-84-09-04460-3
Año de publicación: 2018
Páginas: 249-255
Congreso: Jornadas de Automática (39. 2018. Badajoz)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad.