Teleoperación de un brazo robot Kinova MICO2 a través de un dispositivo Omni Bundle
- Alex D. Paredes 1
- Andrés Úbeda 1
- Gabriel J. Garcia
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Universitat d'Alacant
info
- Inés Tejado Balsera (coord.)
- Emiliano Pérez Hernández (coord.)
- Antonio José Calderón Godoy (coord.)
- Isaías González Pérez (coord.)
- Pilar Merchán García (coord.)
- Jesús Lozano Rogado (coord.)
- Santiago Salamanca Miño (coord.)
- Blas M. Vinagre Jara (coord.)
Editorial: Universidad de Extremadura
ISBN: 978-84-9749-756-5, 978-84-09-04460-3
Año de publicación: 2018
Páginas: 241-248
Congreso: Jornadas de Automática (39. 2018. Badajoz)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
En este trabajo se plantea efectuar el control remoto para entornos cotidianos de un brazo robótico Kinova MICO2 comandado por un dispositivo háptico Omni Bundle con realimentación de fuerza, dotando así de sensibilidad al operador. Se ha estudiado el método de control cinemático más efectivo de acuerdo a los requerimientos del sistema (en posición o en velocidad) y se ha evaluado mediante la implementación de una interfaz de usuario para la monitorización y la configuración de los instrumentos utilizados. Como protocolo de comunicación, se ha establecido UDP, siendo la mejor opción en cuanto a velocidad y alcance. Los resultados muestran que un control PI (Proporcional-Integral) en velocidad es el más robusto y permite realizar tareas de teleoperación sin apenas error.