Control dinámico de manipuladores móviles con realimentación visual
- José L. Ramón 1
- Álvaro Belmonte
- Jorge Pomares 1
- Gabriel J. García 1
- Carlos A. Jara 1
- Andrés Úbeda 1
- Ester Abad 2
- María Ángeles Rueda 2
-
1
Universitat d'Alacant
info
- 2 Hospital de San Vicente del Raspeig
- Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
- Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
- María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
- Óscar Fontenla Romero (coord.)
- Esteban Jove Pérez (coord.)
- Alberto José Leira Rejas (coord.)
- José Antonio López Vázquez (coord.)
- Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
- María Carmen Meizoso López (coord.)
- Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
- Andrés José Piñón Pazos (coord.)
- Héctor Quintián Pardo (coord.)
- Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
- Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
- Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 978-84-9749-716-9
Año de publicación: 2019
Páginas: 779-786
Congreso: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Este artículo propone un sistema de control visual directo basado en imagen para guiar a un manipulador móvil. El robot está compuesto por una plataforma móvil diferencial con un brazo de 7 gdl (grados de libertad) y una cámara en configuración eye-in-hand. Como se describe en el documento, la información visual se emplea para guiar tanto el robot manipulador como la plataforma base durante el seguimiento de trayectorias definidas en el plano imagen. A diferencia de los enfoques anteriores, el sistema propuesto en este documento emplea un control visual directo para guiar al manipulador móvil. De esta forma, el controlador genera directamente los pares (fuerza y momentos) que se aplicarán al manipulador y la plataforma base teniendo en cuenta la dinámica del robot. Este artículo describe los diferentes componentes cinemáticos y dinámicos del controlador propuesto y se valida a partir del seguimiento de trayectorias de imágenes repetitivas y no repetitivas.