Técnicas de procesamiento del lenguaje natural para la teleoperación de robots

Abstract

La presente Tesis tiene como objetivo estudiar la interacción con el operador de un robot teleoperado utilizando una interfaz por voz en lenguaje natural. Se estudia la aplicación y adaptación de los algoritmos de procesamiento del lenguaje natural al caso específico. El estudio realizado aborda la actuación del operador sobre el robot de una forma global, analizando el procesamiento necesario para el análisis del comando emitido por el operador, la ejecución de éste, así como la posible realimentación del operador hacia el robot de los errores o incorrecciones que puede cometer. La tesis está dividida en cuatro áreas de investigación: 1,- El estudio de los algoritmos de análisis sintáctico, semántico y pragmático para la teleoperación directa de un brazo robot teleoperado, así como una arquitectura para comandar con lenguaje natural un robot móvil. 2,- Estudio y análisis de las representaciones geométricas del entorno de trabajo de robot para su uso en el procesamiento del lenguaje natural. 3,- Propuesta y análisis de técnicas para el tratamiento de la realimentación hacia el robot como consecuencia de las ejecuciones erróneas o imprecisas de las acciones solicitadas, así como las técnicas de recuperación y tratamiento de estas ejecuciones erróneas. 4,- Experimentación de técnicas de aprendizaje automático de las estructuras del lenguaje para su aplicación en la adaptación automática de la interfaz. Finalmente se describe la aplicación de los métodos propuestos a un proyecto de investigación en el que existe un brazo robot teleoperado integrado en un entorno de experimentación en tiempo real.