Percepción y representación del entorno en robótica movil

Resumen

Esta tesis trata el tema de la sensorización, percepción y representación del entorno dentro de arquitecturas para robots móviles en tiempo real abarcando los aspectos de: -Hardware para sensores: estudio de su modo de operación, pruebas y mejoras en distintos prototipos de sensores de ultrasonidos e infrarrojos, el hardware alrededor de los mismos y su influencia en el sistema de percepción final del robot, -Algoritmos de tratamiento de la señal: tecnicas de tratamiento de la señal para la obtención de información de calidad, sistemas de interpolación en tiempo real. -Fusion de datos: arquitecturas para la fusión de datos entre diversos sensores iguales o diferentes. -Sistemas distribuidos y la comunicación en tiempo real entre los mismsos,por medio de una red CAN. -Modelos de representación: una vez obtenida una información de calidad y fiable, implementar modelos donde se mantenga la misma de la forma más eficiente posible. -Sistemas inteligentes: estudio e implantación del sistema sensorial dentro de una arquitectura para el control de un robot móvil basada en comportamientos.