Manipulación cooperativa Robot-Robot y Humano-RobotAplicación a sistemas flexibles de desemsamblado automático

Resumen

En esta tesis se presenta una nueva perspectiva para abordar el problema de resolver tareas en forma cooperativa dentro de un sistema de desensamblado automático. La cooperación puede establecerse entre manipuladores robóticos o entre robots y humanos, según lo requiera la tarea. Se plantea el desarrollo y la investigación de un planificador de tareas cooperativas, que determine la asignación óptima de las acciones para llevar a cabo de forma coordinada la ejecución cooperativa delas distintas operaciones de desensamblado. También se desarrolla en la presente tesis un método que permite encontrar los puntos óptimos de agarre para lograr una correcta manipulación de los distintos productos a ser desensamblados, ya sea trabajando con dos o más robots en forma cooperativa, o cuando estos interactúan con el humano. Los criterios fundamentales que se tienen en cuenta en los métodos desarrollados son: garantizar la seguridad del ser humano, y aprovechar al máximo las ventajas que proporciona trabajar cooperativamente. Con la información proveniente del planificador de tareas y los correctos puntos de agarre se aplican a un sistema real, donde interactúan dos manipuladores robóticos y un operador humano para ejecutar cooperativamente distintas aplicaciones de desensamblado.