Estimación de la disparidad en visión estereoscópica. Tratamiento del color

Resumen

El problema central de esta tesis es la correspondencia en el campo de la visión estereoscópica tratando de avanzar es aspectos poco tratados como el color. Éste es un problema que conlleva varias dificultades. Una de ellas viene dada por la complejidad que supone el emparejamiento de ítems correspondientes a la misma región de la escena en varias imágenes (dos en nuestro caso).En este trabajo, se aporta un modelo para estimar la correspondencia de un par estereoscópico que utiliza como técnica para enfrentarnos a dicho problema un método de relajación estocástica: el algoritmo simulated annealing. Se avanza en este contexto a través de las siguientes aportaciones:· Se ha incorporado información de distinto tipo a la función de energía, con la intención de aumentar la robustez del modelo. Se ha llevado a cabo diseñando una función de energía que integra información relativa a valores de intensidad de gris, color, transformadas no paramétricas y restricciones geométricas.· Se ha diseñado una métrica para medir la distancia entre dos colores en el modelo de color HLS. Esta medida trata de potenciar, al igual que lo hace el sistema visual humano, la diferencia en cromaticidad, aunque también se tenga en cuenta las diferencias en luminosidad y saturación. La medida de similitud aportada refleja también el hecho de que cuando la saturación de un color presenta un valor bajo, la componente que indica la cromaticidad no aporta información para caracterizar dicho color, es más, puede dar lugar a que colores muy parecidos visualmente, resulten muy diferentes en su valor de cromaticidad. Cuando se produce este caso resulta conveniente obviar la información de cromaticidad y considerar las otras componentes del color.· Se ha definido una métrica para valorar la calidad de un mapa de disparidad de una manera objetiva.· Se ha llegado a la conclusión de que la información de color mejora y acelera el