Aplicación del muestreo bayesiano en robots móvilesEstrategias para localización y estimación de mapas del entorno

  1. Gallardo López, Domingo
Supervised by:
  1. Ramón Rizo Aldeguer Director
  2. Francisco Escolano Ruiz Director

Defence university: Universitat d'Alacant / Universidad de Alicante

Year of defence: 1999

Committee:
  1. Fernando Martín Rubio Chair
  2. Juan Manuel García Chamizo Secretary
  3. Alfons Crespo Lorente Committee member
  4. Vicente J. Botti Navarro Committee member
  5. Antonio Skarmeta Gómez Committee member
Department:
  1. CIENCIA DE LA COMPUTACION E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Type: Thesis

Teseo: 69288 DIALNET lock_openRUA editor

Abstract

En la Tesis se abordan dos de los problemas fundamentales de la navegación de robots autónomos: la localización y la construcción automática de mapas del entorno, Se propone la utilización de la estimación bayesiana, aportando un método de muestreo iterativo de la probabilidad de localización a posteriori. Para ello se aporta también un modelo novedoso de observación, basado en una simulación realista del comportamiento del sensor de ultrasonidos y modelos de movimiento y del entorno. Se formula, por último, una versión muestral del algoritmo EM con la que se realiza la estimación de mapas del entorno.#