Visión estéreo. Multirresolución y modelo integrado

Laburpena

Se presenta un método de emparejamiento para resolver el problema de la correspondencia existente en visión estéreo a partir del uso de dos cámaras (sistema binocular), Para ello emplea una estructura multirresolución, sobre la que aplica inicialmente una técnica robusta de emparejamiento con la que obtiene un primer mapa de disparidad, para en cada nivel de la estructura piramidal rectificar el mapa anterior y ampliarlo con nueva información empleando una función de coste basada en información de aristas, correlación y disparidades del nivel previo. Carcterísticas del modelo integrado: * En el proceso de detección del mejor emparejamiento en la fase inicial del algoritmo, incorpora robustez a las técnicas clásicas empleadas introduciendo la media y varianza recortadas en las técnicas de correlación, y varianza auto-ajustable en programación dinámica. Los estimadores recortados resuelven conflictos en falsos emparejamientos al eliminar valores atípicos. Por otro lado la varianza ajustada de forma automática en cada rango de búsqueda del algoritmo de programación dinámica proporciona información local. Además evitar tener que determinar ese valor a priori sin conocer las características de la imagen tratada. * En la función de coste utiliza información de aristas horizontales, aristas verticales y puntos esquina para discriminar zonas de la imagen que resultando similares no deben ser emparejadas. En el caso en que los puntos de las imágenes izquierda y derecha que se desea emparejar no pertenezcan ambos a la misma arista o punto esquina, penaliza su emparejamiento. * El esquema de multirresolución empleado proporciona ventajas en dos aspectos: por un lado, como ocurre con otros métodos convencionales, el mapa de disparidad de un nivel se utiliza como solución inicial para el siguiente nivel de escalado, con lo que el método converge más rápidamente al partir de una solución aproximada; por otro l