Aplicación de la visión artificial a la manipulación robótica en el contexto de la intervención subacuática
- Fornas García, David
- Enric Cervera Mateu Doktorvater/Doktormutter
- Pedro José Sanz Valero Doktorvater/Doktormutter
Universität der Verteidigung: Universitat Jaume I
Fecha de defensa: 06 von Februar von 2019
- Fernando Torres Medina Präsident
- J. S. Sanchez Sekretär/in
- Gabriel Oliver Codina Vocal
Art: Dissertation
Zusammenfassung
En esta tesis se describe un sistema integral para la manipulación de objetos guiada por visión en escenarios subacuáticos en el contexto de la arqueología. El sistema propuesto consiste en la reconstrucción en 3D del entorno, el modelado geométrico aproximado del escenario y los objetos que rodean al robot, la especificación y supervisión del agarre utilizando métodos de Interación Humano-Robot y la ejecución del agarre. Se ha demostrado el uso de los diferentes componentes en simulación y en entornos reales de dificultad creciente. Así, se han realizado experimentos en el laboratorio Interactive and Robotic Systems Lab en un tanque de agua dulce, pruebas de integración en la piscina del Centro de Investigación en Robótica Submarina y experimentos de campo en el mar dentro del puerto de Sant Feliu de Guíxols.